Die erste schriftliche Erwähnung von Neudörfel stammt aus dem Jahr 1405, als der Ort unter der Bezeichnung Newederfel im Zusammenhang mit der Teilung des Herzogtums Troppau zwischen den Herzögen Johann II. und Nikolaus IV. genannt wurde. Als Bestandteil des Gutes Altstadt fiel Neudörfel an Johann II. Für das 15. Jahrhundert ist die Existenz eines Hammerwerks belegt, das die Wasserkraft des örtlichen Baches zur Eisenverarbeitung nutzte. Im Jahr 1506 wurden Altstadt und Neudörfel der Herrschaft Jägerndorf angegliedert. In der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts erscheint der Ort unter der Bezeichnung Neudörfel; seine Einwohner waren zu Frondiensten beim Umbau der Burg Jägerndorf verpflichtet.

Nach der Niederschlagung des Böhmischen Ständeaufstandes gelangte die Herrschaft Jägerndorf im Jahr 1622 in den Besitz des Hauses Liechtenstein, das den Ort bis zur Aufhebung der Patrimonialherrschaften im Jahr 1848 innehatte. Im folgenden Jahr wurde Neudörfel zu einer selbstständigen politischen Gemeinde. Die Bevölkerung lebte überwiegend von der Landwirtschaft, der Forstwirtschaft sowie von der Arbeit in den umliegenden Eisenhütten und Hammerwerken.

Nach der Angliederung des Sudetenlandes an das Deutsche Reich im Jahr 1938 wurde Neudörfel Teil des Reichsgaus Sudetenland. Nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs wurde die deutsche Bevölkerung vertrieben und der Ort mit tschechischen Neusiedlern wiederbesiedelt. Im Zuge der späteren Verwaltungsreformen wurde Neudörfel nach Altstadt eingemeindet, dessen Ortsteil es bis heute geblieben ist.

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