Die Geschichte von Neustadtl in Mähren reicht bis in die Mitte des 13. Jahrhunderts zurück, als das Gebiet an der Grenze zwischen Böhmen und Mähren von dichten Wäldern bedeckt war. Die Entstehung der Stadt steht im Zusammenhang mit der Kolonisationstätigkeit, die von Boček von Obřany im Zuge der Gründung des Zisterzienserklosters in Saar an der Sazau initiiert wurde. Dieser begann mit der Besiedlung der umliegenden Landschaft und gründete noch vor seinem Tod um das Jahr 1255 an der Stelle der heutigen Stadt die erste Siedlung.

Die erste schriftliche Erwähnung dieser Siedlung stammt aus dem Jahr 1267, als sie unter dem Namen Bočkonov genannt wird. Die Siedlung entwickelte sich allmählich weiter und wird bereits gegen Ende des 13. Jahrhunderts als Städtchen mit der Bezeichnung Nova Civitas geführt. Zu dieser Zeit unterstand sie der Gerichtsbarkeit des Klosters in Saar, das einen maßgeblichen Einfluss auf ihre weitere Entwicklung ausübte.

Nach dem Aussterben des Gründergeschlechts ging die Stadt zu Beginn des 14. Jahrhunderts in den Besitz der Herren von Lipa über, die die Entwicklung der Region fortsetzten und zur Festigung ihrer Bedeutung beitrugen. Der historische Stadtkern formierte sich schrittweise um den zentralen Marktplatz, der sich zum natürlichen Mittelpunkt des wirtschaftlichen und gesellschaftlichen Lebens entwickelte.

Im Verlauf der folgenden Jahrhunderte war die Stadt verschiedenen Ereignissen ausgesetzt, die ihr Erscheinungsbild nachhaltig prägten. Eine grundlegende Umgestaltung brachte ein verheerender Brand zu Beginn des 19. Jahrhunderts mit sich, nach dem der Großteil der Bebauung erneuert wurde und jene Gestalt annahm, die in vieler Hinsicht bis heute erhalten geblieben ist.

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