Die erste schriftliche Erwähnung von Freihermersdorf stammt aus dem Jahr 1250. In einer Urkunde Papst Innozenz IV. wird der Ort als Besitz des Zisterzienserklosters Welehrad genannt. Freihermersdorf entstand im zweiten Viertel des 13. Jahrhunderts im Zuge der Kolonisation der klösterlichen Ländereien gemeinsam mit Jakartowitz und Oberseibersdorf. Das Dorf wurde nach deutschem Recht gegründet und überwiegend mit deutschen Siedlern besiedelt. Im Mittelalter gehörte Freihermersdorf zu den vom Klostergut Stieborschitz verwalteten Klosterdörfern und blieb über mehrere Jahrhunderte Bestandteil des Welehrader Klosterbesitzes.

Nach der Aufhebung der Erbuntertänigkeit im Jahr 1848 erhielt Freihermersdorf die kommunale Selbstverwaltung und wurde 1850 zu einer selbstständigen politischen Gemeinde. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts entwickelte sich der Ort vor allem durch die Landwirtschaft und den Abbau von Dachschiefer, der sich zu einem bedeutenden Wirtschaftszweig entwickelte. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts beschäftigte der örtliche Schieferbruch mehr als einhundert Arbeiter; die Bevölkerung des Ortes war überwiegend deutschsprachig.

Nach der Gründung der Tschechoslowakei blieb Freihermersdorf Teil des Bezirks Freudenthal. Im Oktober 1938 wurde der Ort an das Deutsche Reich angeschlossen. Nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs besetzte am 6. Mai 1945 die Rote Armee das Dorf. Es folgten die Vertreibung der deutschen Bevölkerung, die Ansiedlung tschechischer Neubewohner sowie tiefgreifende Veränderungen der Eigentums- und Verwaltungsverhältnisse. Der Betrieb der Schieferbrüche und der örtlichen Brennerei wurde nach der Konfiskation wieder aufgenommen und unter tschechischer Verwaltung fortgeführt.

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