Paskau liegt im Bezirk Friede(c)k-Mistek. 

Die erste schriftliche Erwähnung der Gemeinde stammt aus dem Jahr 1267, aus einem Dokument des Bischofs von Olmütz Bruno von Schaumburg. Zu Beginn des 13. Jahrhunderts wurde der erste bedeutende Besitzer eines großen Gebiets im gesamten Nordosten Mährens ein gewisser Graf Arnold von Huckeswagen. Laut einigen Historikern ist sein Name mit der Gründung der Burg Hukvaldy verbunden. 

Das Herrschaftsgut befand sich später einige Zeit im Besitz der Herren von Pernstein, die Paskau aus dem Besitz des Bistums Olmütz befreiten. Jan von Pernstein errichtete hier im 16. Jahrhundert auch mehrere Teiche. Am Ende des 16. Jahrhunderts wurde die Festung vom damaligen Besitzer zu einem Renaissance-Schloss umgebaut. Während des Dreißigjährigen Krieges wurden die Burg und ganz Paskau verwüstet. Die neuen Eigentümer haben sie im Barockstil erneuert. Im Jahr 1708 gewann Paskau das Recht von Kaiser Joseph I., die sogenannten "jährlichen Vieh- und Pferdemärkte" abzuhalten. Was das Handwerk betrifft, wurde hier die Weberei verbreitet. 

Aus verschiedenen Gründen ist im Schloss fast kein Originalinventar erhalten geblieben. Ein Teil wurde von der Roten Armee beschädigt oder zerstört, ein Teil wurde an andere Orte transportiert und ein Teil wurde wahrscheinlich gestohlen. Seit 1950 wurden die Gebäude des Schlosskomplexes an den Betrieb eines Onkologie-Sanatoriums angepasst. Die zweckmäßigen Baubearbeitungen entsprachen nicht den Anforderungen des Denkmalschutzes und störten das ursprüngliche Aussehen der Adelsresidenz. Der Betrieb des Sanatoriums wurde 2004 beendet. Dann, bis 2013, verfielen die Gebäude und der Park des Schlosskomplexes allmählich. Im März 2013 wurde der Schlosskomplex mit dem Park von der Stadt Paskau gekauft. Seit 2013 durchlief das Schloss mehrere positiven Veränderungen und wurde zum kulturellen Zentrum von Paskau. 

Zu den wichtigen Persönlichkeiten der Stadt zählen der Maler Bohumír Dvorský oder der Historiker Milan Tichák.