Aufgrund des Mangels an schriftlichen Unterlagen ist es nicht möglich, das genaue Gründungsdatum von Frankstadt herauszufinden, es wird jedoch angenommen, dass dieses Gebiet im 13. und 14. Jahrhundert besiedelt wurde. Der Ursprung und die Entwicklung der Stadt waren zunächst mit dem Herrschaftsgut Schauenstein und dem wahrscheinlichen Gründer der Stadt, Herrn Heinrich von Hückeswagen, verbunden, später mit dem Herrschaftsgut Hochwald, das der Diözese Olmütz gehörte. 

Das erste schriftliche Dokument belegt die Existenz der Stadt um 1382. Seit dem 16. Jahrhundert hat die Stadt mit ihrem Handel und ihren Märkten an Bedeutung gewonnen. 1584 bestätigte der Bischof von Olmütz, Stanislav Pavlovský, der Stadt das Recht des Heimfalls und das Marktrecht. Der Dreißigjährige Krieg und die walachischen Volksaufstände betrafen auch Frankstadt. 1626 wurde es niedergebrannt und 1646 von schwedischen Truppen besetzt. Die Stadt wurde sogar zweimal von der Pest betroffen. 

Die wirtschaftliche Entwicklung der Stadt, zu der die walachische Kolonialisierung beitrug, nahm seit Mitte des 17. Jahrhunderts ihren Lauf. Besonders das Weben entwickelte sich und gewann an Bedeutung. 1781 erhielt Frankstadt unter dem Radhoscht den Titel einer Stadt.  

Eine wichtige Periode für das Leben der Stadt begann in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts. Das handgemachte Weben wird in die mechanische Fabrikproduktion überführt. Weitere wichtige Industriezweige sind die Färberei sowie die Herstellung von Strümpfen und von Bugholzmöbel. Der Eisenbahnverkehr und neu gebaute Landstraßen tragen erheblich zur Entwicklung von Industrie und Handel bei. Eine weitere bedeutende Entwicklung erfolgt erst nach dem Zweiten Weltkrieg. 

In Frankstadt wurde der Maler Břetislav Bartoš geboren. Im Ersten Weltkrieg kämpfte er als Legionär in Italien und in seiner Freizeit malte er Bilder, die die Momente an der Front darstellten und er illustrierte auch die Schlesischen Lieder von Petr Bezruč. Auch der Schriftsteller, Maler und regionale Literaturhistoriker František Horečka wurde in Frankstadt geboren. Eine wichtige Persönlichkeit, die in Frankstadt lebte, war auch der Dichter, Schriftsteller und Lehrer Josef Kalus und der Maler Jan Hrnčálek, der sich in seinen Werken hauptsächlich auf die Landschaft der Beskiden konzentrierte.