Das Dorf Petersdorf erstreckt sich am Zusammenfluss der Flüsse Tess und Merta in Bezirk Mährisch-Schönberg. Den Zusatz "an der Tess" erhielt der Ortsname erst im 20. Jahrhundert.

Die erste Erwähnung von der Gemeinde stammt aus dem Jahr 1354. Seit 14. Jahrhundert gehörte Petersdorf zur Herrschaft Groß-Ullersdorf, später fiel es der Herrschaft Wiesenberg zu. Die Gemeinde nahm an allen Bauernaufständen teil und blieb auch nicht von den umfangreichen Hexenprozessen des 17. Jahrhunderts verschont – die Frau des Petersdorfer Richters war eine der Opfer. 

Die in Mährisch-Schönberg geborene Schriftstellerin Marie Knitschke  hat sich mit der Geschichte von Petersdorf beschäftigt. Neben den Hexenprozessen des 17. Jahrhunderts wurde sie von der Geschichte der Reitendorfer und Petersdorfer Kirche inspiriert. In dem Schauspiel mit dem Namen Schwesternkirchen  erzählt Knitschke die Sage von zwei verfeindeten Schwestern, die einen und denselben Mann liebten. Um einander überhaupt nicht treffen zu müssen, ließ jede für sich eine Kirche bauen – Kirche St. Jakobus der Ältere in Reitersdorf und Kirche St. Maria Magdalena in Petersdorf. Beide fast identisch aussehenden Kirchen wurden nur durch den Fluss Tess und knapp 200 Meter Entfernung getrennt. Keine ist aber bis heute erhalten. Die Petersdorfer Kirche brannte im Jahre 1904 nach einem Blitzschlag ab und die in Reitendorf wurde wegen ihrer begrenzten Kapazität demoliert und durch die Kirche Mariä Himmelfahrt ersetzt.

Bis zum Beginn der Vertreibung der Deutschen nach dem zweiten Weltkrieg war Petersdorf ein deutsches Dorf mit einer tschechischer Minderheit.