Die Stadt Petersdorf an der Tess erstreckt sich am Zusammenfluss der Flüsse Tess und Merta in Bezirk Mährisch-Schönberg. Petersdorf erwarb das Prädikat ‚‚an der Tess’’ am Anfang des 20. Jahrhundert und diese Bezeichnung wurde erst im Jahre 1955 amtlich beglaubigt.

Erste Erwähnungen von der Gemeinde stammen aus dem Jahr 1354. Seit 14. Jahrhundert gehörte Petersdorf zur Herrschaft Gross-Ullersdorf, später fiel es der Herrschaft Wiesenberg zu. Die Gemeinde nahm an allen Bauernaufständen teil und blieb nicht von den umfangreichen Hexenprozessen – die im 17. Jahrhundert verliefen und denen die Frau des Richters zum Opfer fiel – verschont.

Die in Mährisch-Schönberg geborene Schriftstellerin Marie Knitschke  hat sich mit örtlicher Geschichte beschäftigt. Neben den Hexenprozessen des 17. Jahrhunderts wurde sie von der Geschichte der Reitendorfer und Petersdorfer Kirche inspiriert. In dem Schauspiel mit dem Namen Schwesternkirchen  erzählt Knitschke die Sage von zwei verfeindeten Schwestern, die einen und denselben Mann liebten. Um sich nicht treffen zu müssen, ließ jede für sich eine Kirche bauen – Kirche St. Jakobus der Ältere in Reitendorf und Kirche St. Maria Magdalena in Petersdorf. Beide fast identisch aussehenden Kirchen wurden nur durch den Fluss Tess und knapp 200 Meter Entfernung getrennt. Keine ist aber bis heute erhalten. Die Petersdorfer brannte im Jahre 1904 nach einem Blitzschlag ab und die Reitensdorfer wurde wegen ihrer begrenzten Kapazität demoliert und durch die Kirche Mariä Himmelfahrt ersetzt.

Bis zum Beginn der Vertreibung der Deutschen nach dem zweiten Weltkrieg war Petersdorf ein deutsches Dorf mit tschechischer Minderheit.