Odrau ist die erste Stadt am Oberlauf des Flusses Oder, der in der Nähe von dem Odergebirge entspringt. Die Gemeinde steht an der Stelle der ursprünglichen slawischen Siedlung Vyhnanov, die 1234 erstmals schriftlich erwähnt wurde und auf der wahrscheinlich in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts eine neue befestigte Stadt errichtet wurde. 1350 erhoben die Sternberger die Gemeinde zur Stadt. Im 14. Jahrhundert wurde Odrau zu einem wichtigen Zentrum in der Umgebung. 

Während der Hussitenkriege war Odrau einen Stützpunkt, von dem aus die Hussiten die Überfälle in Schlesien und Polen unternahmen. Die Bedeutung der Stadt nahm in den Jahren 1428-1432 zu, als der berühmte litauische Fürst Zikmund Korybutovič, der sich um den tschechischen Thron bewerben sollte, hier lebte. Während des Aufenthalts der Hussiten in der Stadt brannten sie Fulnek, Neutitschein und Mährisch Weißkirchen nieder und schwächten so die wechselseitige Unterstützung zwischen dem Herzog Přemek von Troppau und dem Bischof von Olmütz Jan Železný, Georg von Sternberg und Jan von Krawarn. 1481 wurde die Stadt ein Teil des Fürstentums Troppau und Schlesien. 

Während des Dreißigjährigen Krieges plünderten die Schweden mehrmals die Stadt. Sie wurde erst am Ende des 17. Jahrhunderts restauriert. 

Im 18. Jahrhundert wurden in Odrau Blei und Silber gewonnen. Bereits 1774 wurde hier eine Wollwarenfabrik gegründet und ab der Mitte des 19. Jahrhunderts wurde hier die Tuchherstellung entwickelt. Die derzeit größten örtlichen Unternehmen beschäftigen sich mit der Gummiproduktion, die eine mehr als jahrhundertalte Tradition hat. 

Aus Odrau stammte Ing. Eduard Gerlich, der sich um den Bau der Eisenbahn im Gotthardpass in den Alpen verdient machte. Dieses Projekt war sehr kompliziert, da die Bahn entlang einer engen steilen Schlucht führte. Zwischen 1875 und 1882 erbaute Gerlich hier eine Eisenbahn mit 57 Tunneln. Bis zu seinem Tod wurde er für einen Fachmann gehalten und für seine Projekte, die in ganz Europa bekannt waren, erhielt er eine Reihe von Auszeichnungen. Eine wichtige Persönlichkeit ist auch der Historiker Anton Rolleder, der mehrere Publikationen zur Lokalgeschichte veröffentlichte: Die Herren von Krawarn; Odrau, einst Wihnanow gennant; Geschichte der Stadt und des Gerichtsbezirkes Odrau.